展平的指令用的是相对定位 然后两头打开（打开时 脉冲呈现负数 中止时我用端口给CR口清楚停留脉冲）

  打开时用转矩约束的口来触发伺服中止，但脉冲已逾越了许多 再次发动的时分就没办法回到对应方位

  打开后需求回到对应方位的时分就没办法回到对应方位呈现了偏移严峻（用的是肯定定位-上电有回原点的）

  CR脉冲清零一般用于进步回原点的精度。回完原点就不要再去清零了。要不PLC发的脉冲和伺服的脉冲就对不上了。

  绷紧的时分Y0还在持续输出 我用转矩约束口来中止输出也有很多停留脉冲在内部

  检查gxtmdb82164的主题回贴5楼发表于: 2022-10-09 16:09典型的滑差使用场景,脉冲指令和输出的物理位移不一一对应,用开环定位指令搞不定的,伺服那儿运动停止条件现已到了,PLC这边还在发脉冲,发多少都进了差错计数器,最终累计下来甚至会伺服报警

  最简略的办法是收集物理位移来操控,比如用伺服编码器反应的方位或许外接编码器,每次运动后都以实践的位移从头核算方针方位,伺服作业在彻底的增量状况,不理睬差错计数器,有的伺服是可设为脉冲输入制止的,也便是PLC发脉冲也不响应了,能够直接接到扭矩抵达上

  典型的滑差使用场景,脉冲指令和输出的物理位移不一一对应,用开环定位指令搞不定的,伺服那儿运动停止条件现已到了,PLC这边还在发脉冲,发多少都进了差错计数器,最终累计下来甚至会伺服报警

  最简略的办法是收集物理位移来操控,比如用伺服编码器反应的方位或许外接编码器,每次运动后都以实践的位移从头核算方针方位,伺服作业在彻底的增量状况,不理睬差错计数器,有的伺服是可设为脉冲输入制止的,也便是PLC发脉冲也不响应了,能够直接接到扭矩抵达上

  还有一种方法,用中止收集等方法在伺服产生滑差或许对标时马上介入,可是这个在你这种场景下含义不大

  若想知道长辈后边的思路逻辑 不知道能否奉告一下关键词或许专业用词我去学习一下

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  打开的时分用扭矩操控形式,让伺服输出一个给定的力,力气到了就会停下来,用伺服的零速检出或许相似的信号告诉PLC,我停了

  然后回零的时分用伺服内置的回零功用,不必PLC发脉冲操控伺服回零(零点开关接伺服驱动上),这个不是每个伺服都有,可是这个场合下会更好用,由于不必考虑滑差什么的,直接给伺服一个回零信号,剩余的不必管了,回去了会给信号给PLC,最终变成IO操控的设备了~

  打开的时分用扭矩操控形式,让伺服输出一个给定的力,力气到了就会停下来,用伺服的零速检出或许相似的信号告诉PLC,我停了

  打开的时分用扭矩操控形式,让伺服输出一个给定的力,力气到了就会停下来,用伺服的零速检出或许相似的信号告诉PLC,我停了