通过将以大模型为代表的硅基大脑，与配备各种传感器的关节连接起来，让“编写一段代码就可以完成某项任务”的机器人具备自主“知行合一”的能力。这种机器人自去年以来，受到了长期资金市场的高度关注。国际市场研究机构Stratistics MRC预计，从2021年到2028年，人形机器人市场规模将从15亿美元增长至264亿美元，增长近18倍。

  虽然人形机器人看似已经近在咫尺，但究竟何时才能像手机一样成为日常消费品？在日前举行的第五届中国国际大模型与智能机器人创新发展大会上，专家们认为人形机器人“入户”还需跨越关节制造、数据集优化和应用场景拓展三大难关。“入户”可能首先通过租赁模式实现。

  为什么人形机器人被誉为业内最难以实现的机器人呢？因为它就像人类一样，拥有大脑、小脑、皮肤、五指以及全身的关节和精巧的躯干，每一部分都包含大量的技术细节。“大脑对应智能系统，小脑对应控制管理系统，五官对应机器人的感知功能，执行则是通过关节实现的，”上海机器人产业技术研究院副院长周梅杰解释道。

  目前，人形机器人造价最昂贵的部分是关节，关节主要由电机、驱动器、减速器、编码器和力传感器等组件构成，约占整体成本的三分之二。例如，用于保证机器人灵活性的伺服电机，在国际市场上的平均售价在2000至3000元之间，而一个人形机器人常常要20到30个伺服电机，这仅电机的成本就高达10万元。

  在人形机器人企业面临的核心问题中，硬件方面的最大挑战是驱动器。周梅杰透露，对于全尺寸人形机器人，所需的驱动器电流约为300安培，但目前主流驱动器只能达到120安培左右。

  目前，大多数人形机器人的驱动器依赖于一家可提供200安培电流的以色列厂商，而一台这样的驱动器价格高达2万元。针对这一痛点，上海机器人产业技术研究院正致力于开发大功率驱动器，预期电流可达300安培，且成本有望降至几千元。

  随着人工智能大模型的崛起，人形机器人体内将部署专用大模型，从而能够理解人类发出的指令并完成各种任务。训练这些机器人大模型的关键原料是数据集。

  “目前国内缺乏大规模标准化的数据集，这慢慢的变成了一个共性问题。”周梅杰表示。标准化数据集包括数据采集、数据上传、自动化标注、模型训练、大规模回归测试、应用验证以及数据增强等一系列过程，这需要对行业和机器人有深刻的理解。

  今年4月，由上海机器人产业技术研究院牵头，联合上海交通大学、复旦大学、同济大学的科研团队，以及傅利叶智能、智元机器人等企业，启动了人形机器人数据集建设项目。这个数据集将向国内的企业和科研团队开放，用以训练人形机器人大模型，使机器人拥有发达的“大脑”和“小脑”，增强其智能和理解能力。”周梅杰说。

  专注于机械臂的具身智能企业非夕机器人也在从事相关研究，并将其定义为“原能力”。非夕科技副总裁胡晓平解释说，非夕在解析机械臂底层功能时，大量参考了人类行为学研究，将人类的复杂动作拆解为最基础的64个原能力，后续能够最终靠组合这些原能力，实现机械臂与整个物理空间中各种复杂操作的交互。

  目前，非夕机械臂的力矩传感器偏差已能控制在万分之三以内，无论是切鸡块、自动摆盘，还是给涪陵榨菜去菜根，都能表现得游刃有余。

  “价格越低，市场应用越广，人形机器人就能越快走进千家万户。”上海翡沄机器人科技有限公司总经理张泳文表示。在刚刚结束的中国（上海）国际技术进出易会上，翡沄机器人的小拳头小碎步动作，给观众留下了深刻的印象。之所以如此关注应用端，是因为人形机器人是一个需求驱动的产品。

  “一款进入健康养老领域的人形机器人，可能集成各种健康产品功能于一身，比如量血压、量脉搏或更多医疗辅助功能。每个人都能够准确的通过自身需求进行功能定制。”达闼机器人副总裁王志伟补充道。

  为了提升人们对人形机器人的接纳度，厂家们纷纷推出不同的创新策略。王志伟透露，今年底将向市场推出双足人形机器人，消费者能够准确的通过自己的喜好做改造。明年还将推出保姆机器人，通过租赁方式让用户率先体验机器人服务。

  专家们相信，未来的人形机器人市场将是一个到2050年数量超越人类数量、产业规模超过30万亿美元的庞大市场。在这样的领域，中国一定会诞生伟大的企业。