2. 依据作业环境要求： 从事喷涂作业的工业机器人，因为作业环境需求防爆，需求细心考虑机器人的 防爆功能，多选用电液伺服驱动体系和具有本征防爆的沟通电动伺服驱动 体系。 在腐蚀性、易燃易爆气体、放射性物质环境中作业的移动机器人，一般采 用沟通伺服驱动； 在要求洁净的环境中作业的机器人多选用直接驱动电动机驱动体系。

  3. 依据操作运转要求： 在重复精度和作业速度要求较高 （速度相对较低≤4.5m/s）的情 况，可选用AC、DC或步进电动 机伺服驱动体系； 在速度、精度要求均很高的状况， 多选用直接驱动电动机驱动体系。

  1. 依据操作负载要求： 低速大负载时，可选用液压驱动体系； 中等负载时，可选用电动驱动体系； 轻负载时，可选用电动驱动体系； 轻负载、高速时，可选用气动驱动体系。