（1）特斯拉：Optimus 机器人采用电机驱动，全身 40 个执行器，22 年发布后持续迭代更新。据马斯克预计，Optimus 将于未来 3-5 年量产上市，并计划 24 年用于特斯拉工厂。

  （2）波士顿动力：人形机器人 Atlas 采用电液混合驱动， 膝关节扭矩 890Nm，运动表现机动灵活，具备翻越障碍物、后空翻等能力。同时 Atlas 拥有自主步伐规划算法+行为库 +模型预测控制等技术，感知、导航功能强大。

  （3）1X：旗下人形机器人 EVE 拥有环境感知交互功能，大多数都用在物流、 零售和安保领域；人形机器人 NEO 尚在研发中，预计采用无齿轮设计理念，未来将用于物流、制造、操作机械以及清 洁整理家务等场景。

  （4）Agility：旗下人形机器人 Digit 大多数都用在仓库货物搬运、物流配送。Agility 在建机器人制 造工厂，规划产能 10000+台，预计 23 年底投产。Agility 预计 24 年可交付第一批 Digit，25 年将全面上市。

  （1）优必选：18年推出大型机器人Walker成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；21年发布WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、Alpha Ebot等，大多数都用在教育领域。

  （2）达闼：19年推出轮式机器人Ginger，主要使用在于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。23年展出机器人小紫XR-4，拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩600Nm，运动性能较强。

  （3）傅利叶：GR-1搭载自研发FSA一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩300NM。23年9月开启预售，计划未来1-2年量产交付。

  （4）智元：远征A1搭载PowerFlow关节电机，峰值扭矩超350NM，计划24年商业化落地，先应用于3C制造、汽车制造，并逐步走向家庭。

  （5）宇树：H1机器人搭载M107关节电机，膝关节峰值扭矩360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1目前可预订采购，23Q4左右发货，商业化进展领先。

  （6）小米：机器人CyberOne全身21个自由度，髋关节电机峰值扭矩300Nm，可感知45种人类语义情绪，主打服务人本身。

  （7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。

  （8）小鹏：PX5机器人拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。PX5未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。

  （9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器；配备深度相机，能够实现室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。

  （1）人形机器人未来驱动方案选择：“电机+减速器”是未来商业化推广首选方案。

  （3）人形机器人厂商未来发展趋势：电机扭矩提升成机器人勇于探索商业模式的公司重要竞争方向、感知能力复用是跨界车企第一个任务、大模型技术是网络企业布局人形机器人的突破口。

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