哈工大全媒体（阚思邈 李相龙 文/图）近来，机器人技能与体系全国重点试验室副主任、机电学院朱延河教授团队成功研制出新式TSM软机械手，研究成果以《扰动自适应锥形软机械手装备使命功能增强的精细运动操控器》（Disturbance-Adaptive Tapered Soft Manipulator with Precise Motion Controller for Enhanced Task Performance）为题宣布在《IEEE机器人学汇刊》（IEEE Transactions on Robotics）上。这一研究成果助力进步软机械手的精细运动操控和扰动自适应才能，未来有望应用于健康养老范畴。

  软机械手是软体机器人范畴的重要分支，创意来自大象象鼻或章鱼触手。科学家们旨在开发像人的手臂相同灵活的软机械手，一起能在与人类交互的过程中从始至终坚持安全。未处理这个问题，软机械手范畴需求更有远景的处理方案，这中心还包含高效的结构规划和精细运动操控器。

  针对以上问题，团队成功研制出一种由复合肌腱和气动肌肉混合驱动的锥形软机械手规划及精细运动操控器。机器人的驱动结构由初次提出的鲍登管和电缆肌腱组成的复合肌腱和气驱锥形波纹管紧凑集成规划，完成了优异的可变刚度规模。团队提出的根据深度学习方法与闭环迭代反应操控器结合的操控战略，完成了软机械手的精细运动操控。试验成果为出毫米级操控精度和对外部扰动的自适应性，新式TSM软机械手在遥操作操控下成功进行了越障抓取操作，并验证了其在人手搅扰下沿平面盯梢轨道的使命才能，为软机械手规划与操控供给了新的处理途径。

  哈工大为论文榜首单位。论文榜首作者为机器人技能与体系全国重点试验室博士生李相龙，新加坡国立大学博士生熊泉为论文一起榜首作者。通讯作者为朱延河教授。一起作者包含哈工大机器人研究所所长赵杰教授，上海交通大学自动化系王贺升教授，机器人技能与体系全国重点试验室郑天骄副研究员，广东省季华试验室隋东宝博士，哈工大机电学院博士生张清华、李洪武和硕士生王子齐。

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