12月1日，备受市场瞩目的深圳人形机器人公司优必选通过港交所聆讯，即将在港交所主板上市。这意味着，优必选将成为中国“人形机器人第一股”。
此前的11月上旬，为推动核心技术能力突破，工信部下发《人形机器人创新发展指导意见》（下称《指导意见》），形容“人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。”
得益于马斯克“带货”示范效应和AI大模型技术演进，2023年以来，人形机器人备受市场热捧。
8月北京举行的世界机器人大会上，约10家人形机器人厂商“争奇斗艳”。就在《指导意见》发布前一周的10月24日，科大讯飞和小鹏同期推出各自的人形机器人产品。10月末，刚注册不到半年的银河通用机器人公司，在天使轮得到美团注资，将用于开发轮式人形机器人产品。
11月17日，深圳开鸿数字产业发展有限公司（下称“深开鸿”）与乐聚机器人公司合作研发的小型人形机器人Aelos发布。华为旗下的勃科投资是深开鸿的创始股东之一；乐聚机器人公司则多次获腾讯投资。深开鸿相关人士告诉财经E法，Aelos人形机器人基于开源鸿蒙系统，已完成内测，离量产还有一段时间，未来将主要作为教学产品。基于这一市场定位，Aelos并未采用一般人类尺寸，更像是“微缩版”，身高仅34.6厘米。
至此，人形机器人赛道的竞争局面日渐清晰。小米、科大讯飞、华为等互联网大厂和小鹏等新能源车企，以外部玩家的身份进入，同智元、宇树科技、优必选等人形机器人厂商分庭抗礼。大厂和车企入局人形机器人的策略不一，有的专注于自研，有的仅是投资，还有的自研与投资“两手抓”。
域外科技企业的步伐亦快速迈进。9月24日，特斯拉发布人形机器人Optimus（擎天柱）的新视频，相比2022年9月推出的版本，姿态控制和手部抓握等能力提升明显。10月下旬，机器人公司Agility Robotics研发的人形机器人Digit，进入亚马逊的仓库展开测试。更早一些的3月，OpenAI领投了挪威机器人公司1X Technologies，后者声称即将推出的双足人形机器人NEO实现了具身智能。
“毋庸置疑，这是一条很性感的赛道。”高工机器人产业研究所所长卢瀚宸说，大模型加持的人形机器人有望成为具身智能载体，吸引了许多科技公司入局竞逐。
新赛道风口日渐热闹，有市场观点预估，人形机器人已处于产业化破晓前夕。亦有受访业内人士比较谨慎，并不看好短期一至两年内人形机器人的商业化落地前景。
世界上第一款人形机器人WABOT-1诞生业已50年，蛰伏了半个世纪的“颠覆性产品”，距离产业化破局还有多远？
《指导意见》酝酿已久。有人形机器人业内人士告诉媒体，《指导意见》出台前，工信部曾做了长达一年多时间的前期调研。8月世界机器人大会上，工信部副部长徐晓兰便透露，将推动出台《人形机器人创新发展指导意见》，支持建设国家人形机器人制造业创新中心、部重点实验室等创新载体。（详见：人形机器人，又一条万亿赛道开启？）
具身智能人形机器人的结构，可以拆解为“肢体”“小脑”和“大脑”三个组成模块。人形“肢体”由灵巧手、传感器等一系列硬件组成，“小脑”负责运动控制，“大脑”则主导机器人的环境感知、推理决策和语言交互。
近几年，“肢体”“小脑”和“大脑”三大模块均取得不同程度进展。人形机器人厂商星动纪元CMO席悦告诉财经E法，“肢体”硬件水平提升和成本下降的同时，“小脑”中先进的控制与强化学习技术这几年展现出了强大的能力，另外ChatGPT等大模型横空出世，可以用作为通用人形机器人“大脑”。“这三方突破合力作用，加速了人形机器人相关研究的发展与产业化落地”。
《指导意见》对此提出的目标是，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破。
确保核心部组件安全有效供给是《指导意见》提出的另一项目标。人形机器人的高价值零部件包括行星滚柱丝杠、空心杯电机、减速器和传感器等。浙商证券10月一份研报指出，这些核心零部件仍由欧美日厂商主导，国产提升空间大。
《指导意见》要求，聚焦人形机器人专用传感器，突破视、听、力、嗅等高精度传感关键技术，提升环境综合感知能力；面向高实时协调运动控制需求，研发具有高动态运动驱动、高速通信等功能的专用芯片，研制高性能运动控制器；面向人形机器人高动态、长续航能量需求，突破高能量密度电池、智能电源管理、电池组优化匹配等关键技术，提升人形机器人的续航能力。
总体规划上，《指导意见》给出时间表：到2025年，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用；培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区。到2027 年，形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平，产业加速实现规模化发展。
为推进上述发展目标，工信部已提前采取实质性的产业扶持措施。9月中旬，工信部开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作，其中人形机器人位列四大重点方向之一。工信部表示将在政策、资金、资源配套等方面加大支持力度。
任务清单中，涵盖电机驱动器、力传感器、触觉传感器等“核心基础”类别，机械臂与灵巧手、高能量密度电池等“重点产品”类别，人形机器人的标准、测试与评估等“公共支撑”类别，面向工业制造、灾害救援、智慧物流、安防巡逻、服务娱乐等的“典型应用”，并列明相应的具体任务目标。
这项揭榜挂帅工作以2025年为攻关节点，入围揭榜企业完成攻关任务后，工信部将委托第三方专业机构开展测评。
财经E法从多家人形机器人厂商和行业分析师处了解到，揭榜挂帅通知出来后，引起行业内较大关注，有不少企业申报。席悦透露，星动纪元申报了任务清单中所有四项类别。
11月10日申报结束后，工信部会组织遴选并公布入围揭榜单位名单。杭州人形机器人厂商宇树科技市场负责人王其鑫说，如果能入选，除了提升企业在行业内的地位，还相当于获得了官方背书，更方便拓展客户。
地方政府层面，北、上、深等地重视程度较高。5月，上海提出“加快人形机器人创新发展”；深圳则明确“加快组建广东省人形机器人制造业创新中心，开展人形机器人规模化应用”；北京6月底的一份机器人产业创新发展行动方案，更是将人形机器人视为机器人“1+4”产品体系中的“1”。
另外，北京已着手设立产业集群。11月2日，北京率先成立国内首家省级人形机器人创新中心。该中心由机器人整机、核心零部件、大模型等企业共同组建，开展通用人形机器人本体原型、人形机器人通用大模型、运控系统、工具链、开源OS及开发者社区等5项重点任务攻关。天眼查显示，小米和优必选作为北京人形机器人创新中心的大股东，均持股28.5714%。
央地政策密集出台，资本市场受到鼓舞。据《证券时报》旗下“数据宝”11月20日的数据，今年以来，人形机器人概念股平均大涨46.3%。财经E法通过投资者互动平台“上证e互动”查询到，截至11月20日的2023年全年记录中，投资者发起的人形机器人线日，有关人形机器人的问答记录就有181条。
2021年8月，马斯克正式宣布进军人形机器人赛道。大概一年之后，特斯拉发布了可以在舞台上行走的Optimus原型机。迭代仍在继续，2023年9月下旬，特斯拉发布一段Optimus的新视频，这款人形机器人能够自主进行色块分类，表演瑜伽动作亦不在话下，显示其运动平衡能力。
2023年7月中旬，马斯克在一场业绩电话会上透露，目前特斯拉已经制造了10台Optimus，预计11月进行行走测试，并于明年投入特斯拉工厂开展实用性测试。
国内科技大厂也嗅到市场机遇。2022年8月，小米甚至领先于特斯拉，推出旗下首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne（铁大）。CyberOne单台造价高达60万元-70万元，尚未量产。
除了现身科技主题展会，小米近来为CyberOne谋到一份新差事：电影拍摄。11月3日，小米集团宣布战略合作《流浪地球3》。据报道，小米的仿生机器人等科技产品，将在电影拍摄、特效制作、场景还原等方面发挥重要作用。
小米为何布局人形机器人？小米集团高级副总裁曾学忠在8月的世界机器人大会上作出阐释。他说，作为智能制造“皇冠上的明珠”，人形机器人将对制造业升级和服务业升级产生巨大推动的作用，小米从2020年开始了人形机器人的探索，三年来搭建了数百人的机器人研发体系，从智能制造领域切入人形机器人赛道。曾学忠提出智能工厂“7:2:1”的设备与人员配置比例，即70%的工作应当由自动化设备完成，20%由人形机器人负责，主要覆盖高复杂度、高柔性需求的场景，剩下的10%仍交由人类。
曾学忠列出“三步走”的落地布局规划。短期内，在小米智能制造的真实环境中，以完成一至两个工种的工作为目标，进行原型机开发；中期内，将人形机器人融入小米的智能制造系统进行规模化应用，实现人形机器人的数据积累和模型迭代；长期内，带动人形机器人的广泛应用，拓展3C和汽车制造之外的更多落地场景。
科大讯飞是继小米后又一家自研人形机器人的大厂。10月24日的科大讯飞开发者节上，该公司董事长刘庆峰正式推出旗下的人形机器人产品。据其介绍，这款机器人和宇树科技合作研发，科大讯飞将以人形机器人为牵引，推进“视觉-语言-动作”多模态具身智能大模型。
一位知情人士向财经E法透露，科大讯飞正在和苏州一家人形机器人公司对接，计划将旗下的星火大模型接入对方的机器人“大脑”。
实际上，科大讯飞不仅自研人形机器人，还积极投资其他厂商。早在2015年，科大讯飞便注资深圳的优必选，后来连续两轮追投。12月1日，优必选通过港交所聆讯，即将在港交所主板上市，正式成为“人形机器人第一股”。
作为早期入局者，小米和科大讯飞获得了参与人形机器人标准制定的资格。公开信息显示，2023年8月中旬，全国机器人标准化技术委员会宣布成立人形机器人标准化工作组，小米和科大讯飞等成为工作组副组长单位。
与科大讯飞同一天完成人形机器人产品首秀的，还有造车新势力小鹏汽车。何小鹏在“1024科技日”上介绍，过去五年小鹏主要探索四足“机器马”，这次仅花了5个月完成双足人形机器人PX5稳定行走。PX5目前只有1.5米高，何小鹏希望以后做更高一点的机器人，而且将XNGP、XEEA电子电气架构，XGPT灵犀大模型、XNet2.0智能驾驶系统等与智能汽车同源的技术，快速植入机器人体系。进入工厂巡逻，以及在小鹏汽车门店进行产品介绍服务，是何小鹏初步设想的PX5应用场景。
一位小鹏汽车公司人士告诉财经E法，PX5由小鹏旗下的鹏行公司（Dogotix Inc.）研发。鹏行主要从事具有人机交互功能的机器人开发。此前的9月29日，小鹏汽车发布公告披露，斥资9800万美元收购鹏行公司余下74.82%股份，致力于通用人形智能机器人的研发。收购后,鹏行公司成为小鹏汽车全资子公司。
何小鹏表示，AI汽车和机器人在非常多的技术和能力上，完全是互补的，甚至有部分是一致的。上述小鹏汽车公司人士进一步解释，把自动驾驶“感知-决策-控制”的能力挪用过来，即可驱动人形机器人手和脚的运动能力，研发PX5更多是为了“证明汽车形态和机器人形态有非常多耦合的机会”。
特斯拉的Optimus亦采用类似的运行逻辑，使用与电动汽车相同的FSD（Full Self-Drive完全自动驾驶）系统，这是一套包含感知、规划控制、执行在内的自动驾驶软硬件架构。
浙商证券研究所联席所长邱世梁还向财经E法提到，人形机器人跟新能源汽车，共用了许多相似的供应链，比如电池、芯片、传感器、自动驾驶等，可以实现供应链迁移。
邱世梁由此认为，互联网大厂和新能源车企跨界人形机器人“完全符合商业逻辑”。他说，人形机器人关键的感知和交互能力，分别对应自动驾驶应用到的技术和AI模型，相应地，部署大模型的互联网公司和专注于自动驾驶的新能源车企，可以直接把已有技术用于人形机器人的开发。
“科技巨头有资金、实力和技术，细分供应链市场不一定由巨头占主导，但整体而言，人形机器人整机市场可能成为科技巨头的游戏。”邱世梁表示。
不过，小鹏汽车当前不急于人形机器人的商业化。“小鹏的机器人业务，还是一个充满可能性的状态，我们没这么着急把它定义得特别清楚，可能跟其他专门做机器人的公司不一样。”前述小鹏汽车公司人士说。
自研路线之外，互联网企业和新能源车企携投资机构，纷纷注资人形机器人初创企业。
8月中旬，有两家人形机器人厂商的新品发布，曾引起市场广泛关注。一家是上海的智元机器人公司，由曾加入“华为天才少年计划”的“稚晖君”彭志辉离职后创立。智元推出新品，在一众机器人公司中显得格外高调，专门召开发布会，并进行线上直播。
新品发布会上，彭志辉介绍了人形机器人远征A1的各项具体参数。与一些互联网企业和新能源车企试验性的心态不同，彭志辉在发布会上雄心勃勃地列出了未来的商业路线图。按照他的设想，智元瞄准工业制造领域，如3C制造和汽车制造，并计划2024年下半年商业化落地，同时将机器人成本控制在20万元以内，这大幅低于其他已公开大致成本信息的厂商，与特斯拉期望的价位目标相近。
天眼查披露，自2023年2月末成立以来，智元已完成四轮融资，并被百度这样的互联网公司和新能源电动汽车“领头羊”比亚迪看好，二者分别于A+轮和A++轮参与投资。11月30日的官网招聘信息显示，智元当前正在抓紧扩充队伍，释放64个岗位，涉及技术研发、销售等职务。
另一家引发关注的是宇树科技，其公司人形机器人Unitree H1的首秀视频发布后，在海外社交平台传播甚广。视频中，半年时间研发出的Unitree H1能够以超过每秒1.5米的速度行走，即便被人类用脚踢踹，也能维持平衡。OpenAI创始人Andrej Karpathy在X（推特）转发评论，直言想订购几台。
Unitree H1在8月首秀时，尚未搭载关键零部件灵巧手。宇树科技市场负责人王其鑫透露，宇树科技可以为人形机器人选配灵巧手，大概明年内公布，从而使机器人手部有抓取、负重能力。
宇树科技的产业化思路和智元类似，从工业制造逐步深入消费市场。但眼下，宇树科技把人形机器人前期市场重心放在科研教育场景。
王其鑫介绍，宇树科技2016年开拓四足“机器狗”市场，科研机构和高校是最先一批向他们抛出橄榄枝的客户。一方面，科研机构和高校对机器人行业的新技术包容度比较高；其次，科研机构或高校买回去往往进行二次开发，比如验证算法或做其他研究，发表相关论文；科研场景下的研究，又能反过来给予机器人厂商改进思路，实现后续产品迭代。这条路线，如今被沿用到人形机器人市场。
“一些大的企业研发人形机器人，往往不会当做公司的旗舰产品或战略产品，更多的是成立一个实验室进行小规模的研究。”王其鑫说：“但我们每做一款产品，会把它当成公司战略产品来对待，期望未来能够带来成规模的市场应用。”
星动纪元同样追求科研场景率先落地。这是一家有着深厚科研背景的人形机器人初创公司，由清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院孵化，注册成立才4个月。
“目前科研群体对于人形机器人的需求最迫切也最明晰。”星动纪元CMO席悦介绍说，该公司选择先在科研市场实现小批量的量产，再进入B端市场，选择对人形形态具备明显需求的专用场景切入，实现规模商业化，最终打入C端，从专用场景走向通用场景。
面对不同应用场景，星动纪元为旗下“小星”系列人形机器人配置了两类规格版本：身高仅121厘米、重28公斤的小星S，强调下肢运动能力，上肢配以夹爪，主要针对科研用户；而身高166.2厘米、重46公斤的小星Max L，更接近人形，目标客户设定为B端的工厂、物流、小区商区等。
当大多数人形机器人产品仍处于萌芽期之时，傅利叶智能公司已经迫不及待地宣布量产了。11月17日，傅利叶智能发布一则视频，表示其研发的人形机器人GR-1“量产如期而至”。基于傅利叶智能长期布局康养陪护赛道，GR-1的落地同样从康养领域铺开，扮演养老陪护、康复训练辅助、查房等角色。傅利叶智能公司CEO顾捷透露，GR-1已实现“几十台的小批量交付”。
受制于双足人形机器人的技术要求和成本规模，一些初创企业选择更务实的策略，暂时涉足轮式人形机器人。北京银河通用机器人公司为其中之一。
10月底，美团参与银河通用天使轮融资，美团旗下汉海信息技术（上海）有限公司现持有银河通用14.98%的股份。此前6月中旬的种子轮融资中，银河通用还得到科大讯飞和商汤科技注资。
银河通用联合创始人兼CTO王鹤拥有高校和科研机构背景，目前任北京大学助理教授和智源具身智能研究中心主任。他告诉财经E法，选择轮式双臂人形机器人，主要为了性能稳定和便宜，先提升上肢的泛化操作能力，“把下肢问题留给未来解决”。
“上肢泛化抓取与底盘稳定移动带来的移动操作技术，商业化想象空间很大。”王鹤透露，银河通用将从工业和零售场景切入。
邱世梁认为，特斯拉已准备将Optimus投入自家工厂试用，一旦特斯拉机器人落地产业化跑通，飞轮启动，在资本、技术等加持下，人形机器人产业兴起。
人形机器人赛道中，鲜少传统的工业机器人厂商。卢瀚宸调研发现，大部分工业机器人公司对人形机器人短期产业化落地偏悲观，原因是工业制造领域对机器人工作的精准度和效率要求非常苛刻，人形机器人难以企及已经成熟的工业移动机器人或机械臂等产品；如果作为补充角色，比如进行复杂的装配，人形机器人短期内能力可能无法达到。
根据多位人形机器人厂商人士的解释，人形机器人并不打算替代现有工业机器人的角色，更多是将现在仍由人类操作的岗位进一步自动化，“如果有一些工厂已经全自动化，就不太需要人形机器人介入”。这也是他们眼中人形机器人存在的意义，最大化利用人类社会现有基础设施，最大程度模拟人类活动，实现劳动力市场的转型。
但完全替代人类员工的愿景，在王其鑫看来，“最起码一到两年以内是不太可能的”。他说，现有的硬件技术，能初步满足人形机器人产业化的需求，但理解交互能力等软件维度，尚不具备很强的自主意识，替人类去做很多事情。
无论是政策文件，还是一些厂商的商业化路线C和汽车装配作为工业制造落地的重点方向。但王鹤坦言，想全面替代汽车装配产线的工人非常困难，“我参观过车厂的总装分装车间，那里的工人多人并行，熟练、快速地拧上千个位置散布的螺丝，对灵巧双手配合、肢体灵活及操作节拍的要求，远超当下具身智能发展的进程”。
家庭场景更是障碍重重。一位不愿具名的业内人士表示，人形机器人的价格，很难达到家庭可以接受的程度，何况人形机器人走路噪声特别大，“如果在家里面走来走去，基本上不会有邻居放过你们”。
安全性也是家庭场景落地难题之一。此前有专家向财经E法分析，人形机器人在工厂封闭、可控环境下作业，相对容易保证安全性。在无人化车间，即便机器人出了故障，也就是产生金钱损失。但一旦落地生活场景，则可能对人类带来安全风险。
人形机器人厂商中，背靠腾讯的优必选布局较早，率先探路产业化。今年6月20日，新能源汽车供应链企业天奇股份宣布与优必选共同设立合资公司，专注于汽车领域应用的人形机器人的研发、制造及整体解决方案，积极推动在新能源汽车、3C电子、智慧物流等工业场景落地应用。
但即使头顶“人形机器人第一股”光环，优必选的商业化规模仍然有限。据最新招股书披露，2021年至2023年上半年，优必选的人形机器人Walker系列销量仅为10台，获得营收5980万元。当前，优必选的营收主要来自传统智能服务机器人，截至2023年6月30日，优必选机器人总出货量超76万台。
2020年至2022年，优必选总体营收分别为7.4亿元、8.17亿元、10.08亿元，年均增长率16.7%。但优必选仍未实现盈利，2020年至2023年上半年，分别亏损7.07亿元、9.175亿元、9.874亿元和5.479亿元，三年半合计净亏损超30亿元。
8月的世界机器人大会上，优必选创始人、董事长兼CEO周剑畅想，“创业不要太多考虑今天技术实现的可能性，应多看看人类真实内心想要的是什么东西，靠努力和时间的累积可以去实现，而不要一上来就觉得这个东西离我们还很远”。
2023年适逢世界上第一台人形机器人诞生50周年，期间上演了许多探路先锋失败或艰难摸索的案例。日本本田公司经过14年探索研发的人形机器人ASIMO，历经多次迭代，仍逃不过在2022年“退役”的命运。美国波士顿动力公司用于特种作业的人形机器人Atlas诞生业已十年，仍在优化迭代，因单台200万美元的高昂造价，迄今未能商业化。Atlas使用液压驱动，优势是力量很大，但成本高企。当前包括特斯拉、宇树科技等在内的厂商，均替换为电驱系统，谋求降低成本以打开市场。
2023年涌现的这一轮人形机器人研发热潮，能否在产业政策加持下实现技术突破和规模效应，仍有待观望。
“能动的人形机器人将不再稀罕，能干活的人形机器人才值得期待。”卢瀚宸说，“从批量落地的角度讲，目前还没有哪家企业能够给出很明确的答案。”
