1、安川机器人伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

  伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数 N.10、N.11、N.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。

  2、机器人伺服系统 MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？

  这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数 N.10、N.11、N.12，适当降低系统增益。

  22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。

  4、机器人伺服系统在位置控制方式下，控制管理系统输出的是脉冲和方向信号， 但不管是正转指令还是反转指令， 电机只朝一个方向转，为什么？

  机器人伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/ 方向、正 / 反脉冲、 A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为 A/B正交脉冲（No42为0），请将 No42改为3（脉冲 / 方向信号）。

  5、机器人伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？

  尽管在 SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。

  如果要实现脱机功能时，能够使用控制方式的切换来实现：假设伺服系统要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为 4，即** 方式为位置控制，第二方式为转矩控制。

  然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号 C-MODE打开，使驱动器工作在一方式 （即位置控制）下；在需要脱机时，使信号 C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入 TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，以此来实现脱机。

  6、在我们开发的数控铣床中使用的机器人交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？

  这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，能够使用以下方法处理：A.修改采样程序或算法；B.将驱动器脉冲输出信号的 A+和A-（或者 B+和B-）对调，以改变相序；C.修改驱动器参数 No45，改变其脉冲输出信号的相序。

  安川机械手维修伺服电机常见故障处理解决的建议找需要专业方面技术工程师，自行处理可能会找出更严重的后果，安川机械手伺服电机维修常见故障还包括：

  1.电机过热：伺服电机在长时间运行或过载时有极大几率会出现过热现象。此时，应检查电机的散热情况，并暂停运行，等待电机冷却后再继续使用。

  2.电机失速：安川机器人伺服电机在运行过程中可能会突然失速或出现振动。这可能是由于速度反馈信号异常或机械故障引起的。此时，应检查电机的速度反馈信号和机械连接部分，确保没有松动或故障。

  3.电机噪声过大：安川机械手伺服电机在运行过程中可能会发出异常的噪声，这可能是由于轴承磨损、机械松动或电磁干扰等原因引发的。此时，应检查电机的机械部分和电磁部分，确保没有松动或故障。

  4.电机无法启动：伺服电机在启动时可能会无法启动或出现启动困难现象。这可能是由于电源故障、控制信号异常或机械阻力过大等原因引发的。此时，应检查电机的电源和控制信号部分，并在大多数情况下要修复机械故障或更换损坏的部件。