技能的开展，主动弧焊机器人作业站，从60年代开端用来出产以来，其技能已日益老练，具有安稳和进步焊接质量、进步劳动出产率、改进工人劳动强度，可在有害环境下作业、降低了对工人操作技能的要求、缩短了产品改型换代的备周期，削减相应的设备出资等长处，因而，在各行各业已得到了广泛的

  。尽管如此，机器人在焊接过程中，也不免呈现焊偏、咬边、气孔等焊接缺点，焊接机器人在长时间的作业中也有必定或许会呈现各种毛病。科技兴旺，激光设备也开展起来，例如激光焊接机器人技能，尽管现在起步晚，可是学习国外的吃老练技能，也开展得绘声绘色。焊接机器人操控器断电检修后，对操控器送电，机器人报伺服毛病。以下是几点关于焊接机器人毛病或许原因剖析：

  1、机器人编码器上数据存储的电池无电或许现已损坏拆开编码器脉冲数据存储的电池安装盒，对电池盒每节电池的电压做丈量，均在1.4V以下，电池电压显着偏低，更换新电池，再对毛病进行复位。

  2、操控器内伺服放大器操控板出毛病，查看伺服放大器LED上方的2个DC链路电压检测螺丝，承认DC链路电压。如电压高于50V，伺服放大器操控板处于反常状况。电压低于50V，可初步判别处于正常状况。进一步对伺服放大器操控板的LED色彩进行调查，承认电源电压输出正常，没有外部紧迫中止信号输入，与机器人主板通讯正常可扫除伺服放大器操控板损坏。

  3、线路损坏对机器人操控器与机器人本体的外部电缆连线为机器人伺服电机电源、抱闸操控线为机器人伺服电机编码器信号和操控电源线路、结尾执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头，对编码器上数据存储的电池线，可判别编码器上数据存储的电池线路损坏。

  （1）挑选合理的焊接次序。以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来拟定焊接次序。

  （3）优化焊接参数。为了取得最佳的焊接参数，制造作业试件进行焊接实验和工艺鉴定。

  （4）合理的变位机方位、焊枪姿势、焊枪相对接头的方位。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是抱负的方位与视点，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝依照焊接次序逐次到达水平方位，一起，要不断调整机器人各轴方位，合理地确认焊枪相对接头的方位、视点与焊丝伸出长度。工件的方位确认之后，焊枪相对接头的方位经过编程者的双眼调查，难度较大。这就要求编程者长于总结堆集经历。

  （5）及时刺进清枪程序。编写必定长度的焊接程序后，应及时刺进清枪程序，能够有用的防备焊接飞溅阻塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，进步喷嘴的寿数，保证牢靠引弧、削减焊接飞溅。

  （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断查验和修正程序，调整焊接参数及焊枪姿势等，才会构成一个好程序。

  焊接机器人是机电一体化的高技能产品，单靠企业的本身才能是不行的，需求政府为机器人出产企业及运用国产机器人体系的公司能够供给必定的方针和资金支撑，加快我国国产机器人的开展。

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