的检测信号，依据操作使命的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像咱们人的活动需求依靠本身的感官相同，机器人的运动操控离不开传感器。机器人需求用传感器来检测各种状况。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实践运动状况，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的改变。

  用一台核算机完成悉数操控功用，结构相对比较简单，本钱低，但实时性差，难以扩展，在前期的机器人中常选用这种结构。

  其长处有：硬件本钱较低，便于信息的收集和剖析，易于完成体系的最优操控，整体性与协调性较好，根据PC的体系硬件扩展较为便利。

  缺陷为：体系操控缺少灵活性，操控风险简单会集，假如呈现毛病，其影响面广，后果严重；因为工业机器人的实时性要求很高，当体系来进行很多数据核算，会下降体系实时性，体系对多使命的呼应才能也会与体系的实时性相抵触；此外，体系连线杂乱，会下降体系的可靠性。

  选用主、从两级处理器完成体系的悉数操控功用。主CPU完成办理、坐标改换、轨道生成和体系自确诊等；从CPU完成一切关节的动作操控。主从操控方法体系实时性较好，适于高精度、高速度操控，但其体系扩展性较差，修理困难。

  按体系的性质和方法将体系操控分红几个模块，每一个模块各有不同的操控使命和操控战略，各形式之间可所以主从联系，也可所以相等联系。这种方法实时性好，易于完成高速、高精度操控，易于扩展，可完成智能操控，是现在盛行的方法。

  1、操控机械臂结尾执行器的运动方位（即操控结尾执行器通过的点和移动途径）；

  5、操控机械臂中各动力关节的输出转矩：（即操控对操作目标施加的作用力）；

  7、使机器人对外部环境有检测和感觉功用。工业机器人装备视觉、力觉、触觉等传感器做丈量、辨认，判别作业条件的改变。