，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，能够界说为动渠道和定渠道经过至少两个独立的运动链相连接，组织具有两个或两个以上自在度，且以并联办法驱动的一种闭环组织。

  高速并联机器人的研讨最早追溯到 Clavel 博士于 1985 年创造的 Delta 机械手。该机器人自动臂由外滚动副驱动，从动臂为平行四边形结构，结尾执行器可在作业空间内完成 3 维高速平动。

  螺旋理论是空间组织学研讨中一种很重要的数学东西，尤其是近20年来在少自在度并联机器人组织构型归纳方面发挥了至关重要的效果。

  燕山大学的黄真教授是我国研讨与使用螺旋理论最早的学者，在他的专著中具体体系地介绍了螺旋理论及其在组织学中的使用，然后大大地促进了螺旋理论在组织学特别是并联机器人组织学的开展。而北京交通大学的方跃法教授创造性的使用螺旋理论处理了少自在度并联机器人构型归纳解析剖析的难题，加快了螺旋理论使用的遍及。

  在21世纪初的这二十年，跟着并联机器人组织学研讨的热潮，螺旋理论遭到许多机器人学家的喜爱。国际上简直三分之一以上研讨并联机器人组织学的文章采用了螺旋理论的办法，能够说螺旋理论渐渐的变成了了机器人组织学研讨的重要东西。

  并联机器人的特色呈现为无累积差错，精度较高；驱动设备可置于定渠道上或挨近定渠道的方位，这样运动部分重量轻、速度高、动态呼应好。具体体现如下：

  （2）驱动设备可置于定渠道上或挨近定渠道的方位，这样运动部分重量轻，速度高，动态呼应好；

  依据这些特色，并联机器人在需要高刚度、高精度或许大载荷而无须很大作业空间的范畴内得到了大范围的使用。

  从运动方式来看，并联组织可分为平面组织和空间组织；细分可分为平面移动组织、平面移动滚动组织、空间纯移动组织、空间纯滚动组织和空间混合运动组织。

  按并联组织的自在度数可分为2自在度并联组织、3自在度并联组织、4自在度并联组织、5自在度并联组织、6自在度并联组织。

  其间6自在度并联组织是并联机器人组织中的一大类，是国内外学者研讨得最多的并联组织，广泛使用在飞翔模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等范畴。但这类组织有许多关键性技能没有或没有彻底得到处理，比如其运动学正解、动力学模型的树立以及并联机床的精度标定等。从彻底并联的方面动身，这类组织必定要有6个运动链。但现有的并联组织中，也有具有3个运动链的6自在度并联组织，如3-PRPS和3-URS等组织，还有在3个分支的每个分支上附加1个5杆组织作这驱动组织的6自在度并联组织等。