凭借在智能化工装夹具、多自由度夹持器、多轴变位机设计，以及机器人作业规划与控制管理系统开发等方面取得的关键性技术突破，交大机器人所所长、丁汉教授率领他的研究团队一举摘取了2007年国家科学技术进步二等奖 。喜讯传来，丁汉教授谦虚地说：“那是团队力量的结晶，个人的力量是很小的。”

  在工业机器人作业系统中，周边装备和控制单元占总成本的80％。这些装置的研发与集成决定着整个作业系统的开发周期，其技术性能直接影响系统的生产效率和产品质量。因此，机器人作业系统开发已成为制约工业机器人推广应用的关键。丁汉教授和他的研究团队，坚持自主创新，走出了一条适合中国制造业需求的机器人作业系统自主研发的发展之路。

  上海龙马神汽车座椅有限公司是一家为上海大众配套轿车座椅骨架的合资企业，公司起步时购置的机器人焊接生产线是知名跨国公司的产品，价格昂贵，售后服务周期长，特别是当公司生产新型产品需要转产时，系统更改往往需要2-3天的调试时间。在此期间，公司只能停产等待，对企业效益造成很大影响。

  上海交大机器人所瞄准这个重大技术难题，开发出了以系统控制器、机器人、变位器及作业工具为基本单元组成的开放式系统控制平台和预置设备描述表、工装控制逻辑和相对作业程序的工装接口，明显提升了机器人作业系统对任务变化的适应性和运行效率。这一技术应用于龙马神公司的帕萨特轿车座椅焊接生产线，将系统更改时间缩短为2-3个小时，为企业赢得了大量的生产时间和巨大的经济效益。此后，龙马神汽车座椅有限公司新上的12条机器人作业系统全部由交大机器人所开发。

  目前，该团队开发的38套工业机器人作业系统，分别应用于苏州爱斯克梯级有限公司、佛吉亚座椅部件有限公司等企业，应用领域包括焊接、装配、码垛、机械加工等。为上海汽车齿轮总厂完成的机器人装配工位，自1997年投入到正常的使用中至今，始终运转良好，被工厂誉为“免维护设备”。据统计，交大机器人所仅为上海龙马神汽车座椅有限公司和苏州爱斯克梯级有限公司两家企业就创造新增产值2.35亿元。

  技术成果的广泛应用始终离不开长期的基础理论创新研究。丁汉教授的研究团队建立了夹具和多自由度夹持机构的封闭性定量分析指标，提出了复杂3D零件、任意接触点数的夹具构型设计方法，被国外学者觉得是目前最有效的方法。针对机器人无碰撞路径规划，他们提出了基于“假设-修正”原理的机器人运动规划算法，计算效率明显提高。这些理论成果先后发表在国内外权威学术期刊上，成为支撑技术革新的强大后盾。此外，项目组还获得了国家发明专利授权和软件著作权4项。

  忆往昔，峥嵘岁月稠。团队中的陈建平高工见证了交大机器人所三十年来的沧桑巨变，他深情地向记者回忆起机器人所的发展历程。

  1978年，当中国的大门再次向世界打开之时，被誉为“日本机器人之父”的早稻田大学教授加藤一郎访华，使交大人第一次了解到了日本工业机器人的发展状况。当时机械工程系的蒋厚宗老师敏锐地捕捉到了这一先机，于1979年在交大建立了机器人研究室，使之成为中国最早开发机器人的专业机构，并于当年研制出了中国第一台示教再现式机器人试验装置。1985年，研究室改建为机器人研究所，蒋厚宗亲任第一任所长。交大机器人所不仅是上海市研究机器人产业化的主要基地，也是国家“863计划”最早的机器人研究基地之一。

  通过引进国外高精尖仪器设施，组建一流实验室，机器人所在吸收国外成果的同时，不断深入探索自主研制机器人的关键技术。1987年研制成功的“上海1号”弧焊机器人，获得上海市科学技术进步一等奖， 并应用于桑塔纳轿车底盘的焊接。此后，“上海3号”喷涂机器人、精密1号装配机器人等相继问世，为中国工业机器人的发展做出了贡献。这些工作基础的积累，为后续机器人作业系统的自主研发提供了良好的技术支持。

  三十年风雨历程中，交大机器人所逐渐形成了鲜明的特色，在机器人和自动化领域拥有相当的优势，机器人所相继主持了国家自然科学基金重点项目、国家 “863计划”项目、上海市重大科学技术攻关项目和企业委托项目，同时拥有“国家‘863计划’机器人柔性装配系统网点实验室”和“上海安川机器人技术服务中心”。

  如今，丁汉教授的研究团队中涌现出了长江学者、国家杰出青年基金获得者，以及上海高教系统中唯一的上海市技术能手，多年来为国家和社会培养出大批博士生、硕士生。对他们来说，获得国家科技奖只是一个新起点，因为科学研究与技术进步永无止境。如今，他们正在同心协力向新的征程迈进，寻求新的突破点，并期待着交大机器人所在新的世纪里再创佳绩。

  丁汉，上海交通大学“长江学者”特聘教授，机器人研究所所长，国家杰出青年基金获得者，2003年入选上海市优秀学科带头人计划。现任国际学术刊物IEEE Trans on Automation Science Engineering、《科学通报》、《机械工程学报》、《中国机械工程》和《机器人》 编委，美国IEEE 高级会员。近五年来在国际杂志IEEE Transactions on RA，ASME J of Manufacturing Science and Engineering，Computer-Aided Design和《中国科学》、《科学通报》等重要刊物上发表论文20余篇，SCI收录近30篇，出版专著2本，曾获国家科学技术进步二等奖、三等奖和省部级自然科学二等奖等重要奖励7项。现主持国家自然科学基金重点项目“先进电子制造的重要科学技术问题研究”。