是指动渠道和定渠道,经过至少两个独立的运动链相连接,组织具有两个或许 两个以上的自由度,以并联方法驱动的一种闭环的机器人。

  2、驱动设备可置于定渠道上或挨近定渠道的方位，这样运动部分重量轻，速度高，动态呼应好；

  依据这些特色，并联机器人在需要高刚度、高精度或许大载荷而无须很大作业空间的范畴内得到了广泛使用。

  从运动方式来看，并联组织可分为平面组织和空间组织；细分可分为平面移动组织、平面移动滚动组织、空间纯移动组织、空间纯滚动组织和空间混合运动组织,

  1、二自由度并联组织：二自由度并联组织，如5-R、3-R-2-PR 表明滚动副，P 表明移动副、平面5杆组织是最典型的2自由度并联组织，这类组织一般具有2 个移动运动。

  三自由度并联组织各类较多，方式较杂乱，一般有以下方式：平面3自由度并联组织，如3-RRR 组织、3-RPR 组织，它们具有2个移动和一个滚动；球面3自由度并联组织，如3-RRR 球面组织、3-UPS-1-S 球面组织，3-RRR 球面组织一切运动副的轴线汇交空间一点，这点称为组织的中心，而3-UPS-1-S 球面组织则以S的中心点为组织的中心，组织上的一切点的运动都是绕该点的滚动运动；3维纯移动组织，如Star Like 并联组织、Tsai 并联组织和DELTA 组织，该类组织的运动学正反解都很简略，是一种使用很广泛的3维移动空间组织；空间3自由度并联组织，如典型的3-RPS 组织，这类组织归于欠秩组织，在作业空间内不同的点其运动方式不同是其最明显的特色，因为这种特别的运动特性，阻止了该类组织在实践中的广泛使用；还有一类是添加辅佐杆件和运动副的空间组织，如德国汉诺威大学研发的并联机床选用的3-UPS-1-PU球坐标式3 自由度并联组织，因为辅佐杆件和运动副的限制，使得该组织的运动渠道具有1个移动和2个滚动的运动也能说是3个移动运动。

  四自由度并联组织大多不是彻底并联组织，如2-UPS-1-RRRR 组织，运动渠道经过3 个支链与定渠道相连，有2个运动链是相同的，各具有1 个虎克铰U ，1 个移动副P ，其间P 和1 个R 是驱动副，因而这种组织不是彻底并联组织。

  4、五自由度并联组织：现有的五自由度并联组织结构较为杂乱，如韩国Lee的5自由度并联组织具有双层结构2 个并联组织的结合、。

  6 自由度并联组织是并联机器人组织中的一大类，是国内外学者研讨得最多的并联组织，大范围的使用在飞翔模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等范畴。但这类组织有许多关键性技能没有或没有彻底得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的树立以及并联机床的精度标定等。从彻底并联的方面动身，这类组织必定要有6个运动链。但现有的并联组织中，也有具有3个运动链的6 自由度并联组织，如3-PRPS 和3-URS 等组织，还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆组织作这驱动组织的6自由度并联组织等。